11. Инерциясыз буын.. 12. Автоматты басқару жүйелерінің құрылымдық сұлбасы.

11. Инерциясыз буын.

Егербуынның шығ ыстық жә некірістікшамалары- ның арасындамынадайу=кх (6. 2) пропорционалтә уелділікболса, ондаоныинерциясызбуындепатайды. Инерциясызбуындыкейдепропор- ционалдыдептеатайды. Мұ ндайбуындардың ужө нехарасындағ ытә уелділігіетпеліә ріорнық қ анрежимдердедә лкеледі, ейткеніинерциясызбуындарэнергияныжинақ тайалмайды. Сондық таншығ ыстық жә некірістікшамағ ақ атыстылездежаң амә нгеиеболады (6. 1, а-сурет). Мү ндайбуындарғ амә селен, массасынескермегенде, рычагты, инерциясә тіазлюфтісіжоқ шестернялыберілісті, транзисторлыкү ш- ейткішті, қ озғ алтқ ыштың механикалық ығ ысуынезінепропорционалэлектркернеуінетү рлендіретінпотен- циометрдіжатқ ызуғ аболады (6. 1, б, в, г, д-сурет). Шынтү рғ ыданқ арағ андаинерциясызбуындарболмайды. Бірақ буынды, егероның инерциялығ ы (уақ ыттү рақ тысы ) автоматтыжү йедегібасқ абуындардікінеқ арағ андаекінеодандакепреткекемболса, ондаолбуындыинерциясыздепсанайды. (6. 2) тең деудегі к — буынның беріліс коэффициенті. ә детте ол елшемсіз,

12. Автоматты басқ ару жү йелерінің қ ұ рылымдық сұ лбасы.

Кез келген АБЖ екі негізгі элементтен тұ рады: басқ ару аймағ ы жә не басқ арушы қ ұ рылғ ысы. Автоматты басқ ару жү йелерді бейнелеу ү шін функционалды жә не қ ұ рылымдық сұ лбалар пайдаланылады. Жү йенің функционалды сұ лбалары жұ мыс процесінде қ ұ рылғ ылардың, тү йіндердің жә не элементтердің бірбірімен ә сер етуіне ық пал етеді. Жеке элементтердің бейнесі сұ лбада тікбұ рыш тү рінде бейнеленеді. Қ ұ рылымдық сұ лба дегеніміз басқ ару жү йесінің математикалық моделінің сызбалық бейнесі. Қ ұ рылымдық сұ лбаның элементтері буындар болып табылады. Буындардың арасындағ ы ө зара байланысты байланыс сызығ ымен бейнелейді, олар сигналдың беріліс бағ ытын кө рсетеді. Сызық ү стінен сигналдың шартты белгісі қ ойылады. Сызық тардың тармақ талуы болатын байланыс сызығ ының нү ктесі тү йін деп аталады. АБЖ қ ұ растыру негізінде басқ арудың фундаменталді принципі жатады: тұ йық талмағ ан басқ ару, орнын толтыру (компенсация), кері байланыс. Тұ йық талмағ ан басқ ару принципі. Басқ арудың тұ йық талмағ ан автоматты басқ ару жү йесінің қ арапайым функционалды сұ лбасы 1 а суретте кө рсетілген.

а б в

1 сурет - Тұ йық талмағ ан (а, б) жә не тұ йық талғ ан басқ ару жү йесінің қ ұ рылымдық сұ лбасы

Басқ ару жү йесіне ә сер ететін басқ арушы (тапсырылатын) х(t) ә сер сияқ ты, сондай-ақ ә р тү рлі бө геттер f(t) де ә сер етеді, олар жү йе тепе-тең дігін бұ зады жә не басқ арушы параметрлер мә нін ө згертеді. Басқ арушы қ ұ рылғ ы (БҚ ) сигналдың х(t) уақ ыт бойынша ө згеруі сияқ ты басқ арудың мақ саты туралы ақ парат алғ ан соң басқ ару мақ сатына жету ү шін х(t)-ғ а сә йкес болатындай басқ ару аймағ ына (БА) басқ арылатын шама у(t) ө згеретіндей басқ арушы ә сер болады. Ә сер ету стрелкамен кө рсеткендей кірістен шығ ысқ а беріледі. Бұ л басқ ару тұ йық талмағ ан тип бойынша деп аталады. Мұ ндағ ы y(t) жә не x(t) жақ ындығ ы тек қ ұ рылымымен қ амтамасыз етіледі. Осы кемшіліктерге қ арамастан, осындай тұ рғ ызу принципі кең інен қ олданылады. Орнын толтыру принципі (ауытқ у бойынша басқ ару). Тұ йық талмағ ан АБЖ-нің ә р тү рлілігі ауытқ у бойынша басқ арудың тұ йық талмағ ан жү йесі болып табылады. Егер ауытқ ушы ә сер ү лкен болса, онда тұ йық талмағ ан тізбек функциялау алгоритмінің орындалуда қ ажетті нақ тылық ты қ амтамасыз етпейді, не болмаса шығ ыс шаманың тұ рақ ты етіп ұ стап тұ ру ү шін функциялау алгоритмінің ауытқ ытатын ә сермен шақ ыра отыра орнын толтыратын басқ ару алгоритміне тү зету енгізіп, ә серді ө лшеуге болады. Осындай басқ ару ә дісін (амалын) ауытқ у бойынша басқ ару деп атайды. Ауытқ у бойынша басқ арудың функционалды сұ лбасы 1 б суретте кө рсетілген. Кері байланыс принципі. Тұ йық талғ ан тізбекпен жұ мыс жасайтын ә рекет жү йесін кейде кері байланысты жү йелер деп те атайды. Негізгі сигналдың таралу бағ ытымен сә йкес келетін байланыс, яғ ни кірістен шығ ысқ а баратын байланыс тү зу, ал оғ ан қ арама - қ арсы шығ ыстан кіріске баратынбайланыскерібайланысдепаталады. Керібайланысжү йесіндесигналдарциркуляциясының тұ йық контурыболады, сондық танбұ лжү йелербасқ арудың тұ йық талғ анжү йесідегенатқ аиеболғ ан. Керібайланысыболмайтынжү йенітұ йық талмағ анжү йедепатайды. Керібайланыстыбасқ аружү йесінің функционалдысұ лбасы 1 в - суреттекө рсетілген. Бұ лжердебасқ аруалгоритмінетү зетукоординаттармә нінебайланыстыемес, олардың ауытқ уларына y x   қ атыстыенгізіледі. Тұ йық талғ анАБЖ-дешығ ысшамасыү здіксізө лшенедіжә неауытқ удыанық тауү шін ) (t  бірденберілгенмә нменсалыстырылады. Берілгенбасқ арушық ұ рылғ ыданреттелетінпараметрдің ауытқ умә німеншамасынабайланыстыбелгілібір (анық талғ ан) басқ арушыә сербойыншаө ң деледі, ауытқ унө лгекелмейді. Сұ лбатұ йық талғ анжү йенің жалпытү рінкө рсетеді. Егеркерібайланыссигналыкіріссигналдан y x   есептелсе, ондакерібайланыстытеріскерібайланысыдепатаймыз. Егеркерібайланыскіріссигналмен y x   жинақ талса, ондаоныоң керібайланысдепайтамыз, мұ ндағ ы - ауытқ унемесебасқ аруқ ателігі. Салыстыратыннемесеқ осушық ұ рылғ ысекторларғ абө лінгендө ң гелектү ріндеболады. Салыстырмалыэлементтесекторыесептеуберілетінқ араменбоялғ аннеминусбелгісіқ ойылады. Салыстыратын немесе қ осушы қ ұ рылғ ы 2 суретте кө рсетілген.

2 сурет – Салыстырмалыжә неқ осушыэлементтер

Кө птеген жағ дайларда ауытқ у жә не қ арсы ә сер бойынша басқ ару принципі ө зінде байланыстыратын аралас басқ аруды қ олдану тиімді болып келеді.

⇐ Предыдущая 2 3 4 5 678 9 10 11 Следующая ⇒