Двенадцатый слайд

Двенадцатый слайд

Когда робот находится в покое, стоя на четырех ногах, его центр тяжести G, как правило, совпадает с геометрическим центром четырехугольника, вершинами которого являются точки опоры ног. Если одна из ног чуть приподнимается над опорной поверхностью и вытягивается в направлении Движения робота, устойчивость корпуса должна обеспечиться за счет остальных трех ног. Поскольку при перемещении приподнятой ноги в точку А центр тяжести всей системы также смещается из исходного положения G в направлении перемещения на соответствующую величину, робот потеряет равновесие и неизбежно упадет, если не будут приняты какие-либо меры по обеспечению его устойчивости. Для восстановления устойчивости, очевидно, необходимо, чтобы центр тяжести робота с одной приподнятой ногой из точки G переместился в точку G₁₁, находящуюся внутри треугольника BCD (диаграмма 2). Аналогичная ситуация возникает, когда приподнимается и переносится вперед нога D. В этом случае корпус сохраняет равновесие, опираясь на три ноги, которые касаются опорной поверхности в точках А₁, В и С, при этом центр тяжести робота перемещается из точки G₁₁ в точку G₁₂ (диаграмма 3). То же самое происходит при выполнении шага ногой В (диаграмма 4). На этот раз для сохранения устойчивости после завершения шага центр тяжести робота должен находиться внутри треугольника A₁CD₁. Наконец, если в движение приходит нога G, то центр тяжести окажется внутри треугольника A₁B₁D₁ (диаграмма 5). Следовательно, при движении четырехногого шагающего аппарата его центр тяжести должен менять свое положение после каждого шага, выполняемого любой из ног. Таким образом, обеспечение высокой скорости и плавности движения для данной конструкции шагающего аппарата оказывается довольно сложной задачей.

Ниже показана устойчивость шестиного робота. При перестановке трёх ног, его центр тяжести оказывается между тремя другими. Таким образом шестиногие являются статически устойчивыми.

⇐ Предыдущая 1 2 345 6 7 8 Следующая ⇒