Первый слайд. Второй слайд. Третий слайд. Четвёртый слайд

Стр 1 из 8Следующая ⇒

Первый слайд

Второй слайд

Основные виды перемещения роботов которые используются сейчас это

· Колёсные

· Гусиничные

· Шагающие

· Гибридные

· Специализированные (например, змееподобные, канатно – тросовые, рельсовые, на воздушной подушке и т.п.)

Третий слайд

Первый вид использует в качестве средства перемещения колесо. Данный способ позволяет достигать очень хороших скоростных показателей и легкое изменение траектории движения на ровных поверхностях. Недостатком колесной конструкции является сложность или невозможность преодоления препятствий с резким перепадом высоты, пробуксовка вследствие недостаточного сцепления колес с поверхностью или провал колеса при перепаде высот.

Гусеничные конструкции не так легко изменяют траекторию при движении, но получают возможность поворота на месте. Также гусеницы решают некоторые проблемы колесной конструкции – провал колеса при небольшом, но резком перепаде высот поверхности. Тем не менее, если перепад высот резкий (где угол наклона больше 45°) и высота преграды превышает около трети диаметра колеса, то преодолеть преграду будет затруднительно. Особенностью средств перемещения, построенных на колесной базе, является наличие колеи, на протяжении которого робот оказывает давление на поверхность.

Четвёртый слайд

Шагающие роботы

Шагающие роботы – второй распространенный вид передвигающихся роботов. Отличительной особенностью данного типа в том, что при проектировании конструкции используется биологический подход. Конструкция и алгоритм ходьбы строится на основе материалов наблюдений за живым существом. Различие вариантов конструкций обусловлено разнообразием используемых примеров из живой природы, но при этом можно выделить общие черты, преимущества и недостатки.

Преимущества:

• Преодоление препятствий с резким перепадом высоты (яма)

• Возможность преодоления препятствий высотой до уровня крепления конечности (уступ)

• Разворот на месте

• Возможность реализации движения в любом направлении с места

• Возможность удержания горизонтальной ориентации корпуса на поверхности с различными уровнями высот.

Из Недостатков:

• Небольшая скорость перемещения

• Возможна неравномерность движения

• Сложность реализации конструкции

шагающие машины лучше приспособлены для преодоления препятствий и движения по неровному покрытию. Движение по относительно ровной поверхности не является технически сложной задачей. Движение по неровной, с заранее неизвестным рельефом поверхности требует разработки алгоритмов передвижения и конструктивных приспособлений.

Хотя колесные транспортные средства в настоящее время явно преобладают, известно, что при ходьбе по неподготовленной поверхности существенные преимущества имеют шагающие системы передвижения. Шагающий аппарат при движении использует для опоры лишь некоторые точки на поверхности в отличие от колесных и гусеничных машин, имеющих непрерывную колею. Кроме того, шагающий аппарат существенно меньше повреждает почвенный покров, что может оказаться важным для некоторых районов.

12 3 4 5 6 7 8 Следующая ⇒