Конец раздела. PID программирование. Внимание. Измените код.. Скачайте и запустите.

Конец раздела

Эта установка, в которой робот отслеживает и регулирует свою скорость на основе измерений, принято называть «замкнутый цикл» контроля. PID дает роботу возможность регулировать самостоятельно его уровни мощности двигателя, устанавливая правильные значения для поддержания нужной скорости. Замкнутый цикл следит за "погрешностью" - разницей между тем, как быстро робот движется и как быстро это должно быть, и корректирует мощность двигателя соответственно.

PID программирование

ROBOTC 2.0 и выше включает уже встроенный в прошивку PID алгоритм, который включен по умолчанию для каждого двигателя NXT робота.

1. Начните с программы Лабиринт. Сохраните вашу программу с новым именем: "Labyrinth PID".

Внимание

Чтобы убедиться, что ПИД-алгоритм включен по умолчанию для каждого двигателя NXT робота, в меню программы выберите Motors-> Motors and Sensors setup. На вкладке Motors, можно увидеть, что поле PID управления проверяется для всех двигателей. Если по какой-то причине вы хотите отключить ПИД-регулятор, вы можете сделать это, сняв эти галочки.

2. Измените код.

3. Скачайте и запустите.

4.Должно появиться окно "NXT Device Control Display". Если оно не появляется ...

В этом окне располагается отладчик устранения неисправностей, который может помочь вам узнать, что ваш робот делает и «думает». Но здесь нас интересуют только: "Скорость" и "PID" для двигателей C и B.

Колонка скоростей показывает нужную скорость для двигателя, которую мы устанавливаем на 50%. PID колонка показывает фактическое количество энергии, что робот дает двигателю, чтобы заставить его двигаться на такой скорости.

5.Зафиксируйте одно колесо и наблюдайте за значением мощности на соответствующем двигателе.

6.Отпустите колесо и наблюдайте его реакцию.

ПИД-регулирование является отличным способом, чтобы сделать движение вашего робота более последовательным. Алгоритм отслеживает, насколько быстро двигатели вращаются, и как они вращаются на самом деле, и регулирует уровень мощности двигателей, чтобы синхронизировать их. Это позволяет роботу автоматически подстраиваться под изменения, как в окружающей среде, так и в двигателях.

⇐ Предыдущая 1 234 Следующая ⇒