Мощность двигателя. Измеренная скорость. Погрешность. Настройка PID. Повторите цикл

1. Мощность двигателя

Двигатель работает на определенном уровне мощности, что теоретически будет производить правильную скорость.

Без PID нет управления двигателем. Мощность двигателя устанавливается, но нет механизма, редактирующего желаемую скорость, установлена фактическая мощность.

2. Измеренная скорость

С PID, робот будет также измерять реальную скорость двигателя, измеряя положение колес в течение долгого времени.

Реальные показатели очень редко совпадают с «идеальными» значениями, поэтому фактическая скорость постоянно меняется.

3. Погрешность

Разница между желаемой скоростью и фактической скоростью называется погрешностью. Большая погрешность означает, что фактическая скорость двигателя существенно отличается от желаемой скорости.

4. Настройка PID

На основании погрешности, PID-алгоритм корректирует мощность двигателя, тем самым добиваясь реальной скорости двигателя, которая ближе к желаемой скорости.

5. Повторите цикл

Двигатель работает с новой силой, и цикл повторяется. Робот измеряет новые скорости, вычисляет новые ошибки и новые настройки. Этот процесс самонастройки продолжается до тех пор, как программа продолжает работать.

⇐ Предыдущая 123 4 Следующая ⇒