Хелпикс

Главная

Контакты

Случайная статья





Улучшение движения. Принцип PID



Улучшение движения. Принцип PID

NXT способен автоматически регулировать уровень мощности таким образом, чтобы его колеса двигались с определенной скоростью, а не просто гнали с такой же мощностью. Это очень важно, если вы хотите, чтобы ваш робот ехал прямо! Эта способность, известная как PID регулирование скорости.

С помощью датчиков вращения, встроенных в NXT двигатели, робот может определить погрешность каждого колеса. Сравнивая текущую позицию мотора со своей позицией долю секунды назад, робот может вычислить, как быстро движется колесо.

Стартовая позиция (t=0 sec)                                         Последующая позиция (t=0.1 sec)

Исходное положение колес                                               1/10ой секунды позже, колесо немного

До начала вращения.                                                           повернулось. Так как известны изменение в

                                                                                              положении и изменение во времени, то

                                                                                              можно рассчитать скорость поворота.

 

Предположим, что колесо повернулось на 30 градусов за 0,1 секунды. Тогда скорость рассчитывается по формуле:

Поскольку робот может рассчитать, как быстро колесо совершает поворот, то он может пользоваться этим  для настройки PID уровней мощности двигателя и убедиться, что он работает с нужной скоростью. Если фактическая скорость двигателя ниже, чем она должна быть, PID-алгоритм увеличит мощность. Если скорость выше, PID будет замедлять двигатель.

 



  

© helpiks.su При использовании или копировании материалов прямая ссылка на сайт обязательна.