5.2.Сборка модели. 5.3.Програмное обеспечение

⇐ ПредыдущаяСтр 2 из 2

5. 2. Сборка модели

Сборка основной части конструкции (см.: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 9, 10, 11, 12, 14, 15, 16)

Обеспечиваем конструкцию движущей частью(см.: 7, 8, 13)

4. 5.

10.

11.

12.

13.

14.

15.

16.

5. 3. Програмное обеспечение

Управление движением робота реализовано с использованием двухмерного джойстика: переключатели включают соответствующие движения робота.

Если при движении робота перед ним возникнет препятствие, то в зависимости от программы и поставленной задачи робот может останавливаться, используя датчик расстояния.

Управление джойстиком:

#pragma config(Motor, motor2, leftMotor, tmotorVexIQ, PIDControl, reversed, encoder)

#pragma config(Motor, motor4, rightMotor, tmotorVexIQ, PIDControl, encoder)

#pragma config(Motor, motor10, armMotor, tmotorVexIQ, PIDControl, reversed, encoder)

#pragma config(Motor, motor11, clawMotor, tmotorVexIQ, PIDControl, reversed, encoder)

//*!! Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard !! *//

task main()

{

int threshold=10;

static int leftSpeed=0;

static int rightSpeed=0;

while(true)

{

int A = getJoystickValue(ChA);

int D = getJoystickValue(ChD);

displayCenteredBigTextLine(0, " ChA = %d", A);

displayCenteredBigTextLine(3, " ChB = %d", D);

leftSpeed = A/2;

rightSpeed = D/2;

if(leftSpeed> threshold||leftSpeed< -threshold)

{

setMotorSpeed(leftMotor, leftSpeed);

}

else

{

setMotorSpeed(leftMotor, 0);

}

if(rightSpeed> threshold||rightSpeed< -threshold)

{

setMotorSpeed(rightMotor, rightSpeed);

}

else

{

setMotorSpeed(rightMotor, 0);

}

if(getJoystickValue(BtnLUp)==1)

{

setMotorSpeed(armMotor, -127);

}

else if(getJoystickValue(BtnLDown)==1)

{

setMotorSpeed(armMotor, 127);

}

else

{

setMotorSpeed(armMotor, 0);

}

if(getJoystickValue(BtnRUp)==1)

{

setMotorSpeed(clawMotor, -127);

}

else if(getJoystickValue(BtnRDown)==1)

{

setMotorSpeed(clawMotor, 127);

}

else

{

setMotorSpeed(clawMotor, 0);

}

******************************

#pragma config(Sensor, port3, colorSensor, sensorVexIQ_ColorHue)

//*!! Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard !! *//

task main()

{

while(true)

{

int Green = getColorGreenChannel(port3);

int Red = getColorRedChannel(port3);

int Blue = getColorBlueChannel(port3);

float avg = (Green+Red+Blue)/3;

// displayCenteredBigTextLine(0, " Green = %d", Green);

// displayCenteredBigTextLine(2, " Red = %d", Red);

// displayCenteredBigTextLine(4, " Blue = %d", Blue);

if(Blue< avg & & Red> avg & & Green< avg)

{

displayCenteredBigTextLine(0, " Red" );

}

else

{

displayCenteredBigTextLine(0, " Blue" );

}

*****************************************

task main()

{

int i=0;

while (1)

{

i=vexRT[BtnLUp]+2*vexRT[BtnRUp]+8*vexRT[BtnRDown]

switch(i)

{

case 0:

move(0, 0, 2);

break;

case 1:

move (0, 127, 2

}

⇐ Предыдущая 12