Тапсырма орындау барысы.. Turtlesimпакетіндегіturtlesim_node-тыіскеқосу. Turtlesimпакетіндегіturtle_teleop_key-ді іскеқосу.. Ескерту.. Rqt_graph пакетін іске қосу.

Стр 1 из 3Следующая ⇒

С. Сейфуллин атындағ ы Қ азақ Агротехникалық университеті
КЖжКББ факультеті
ЕТжБҚ Е кафедрасы

Есеп беру

Тақ ырыбы: 3. 3 ROS Operating Test(turtlesim)

Орындағ ан: Серікбай Б. С

Тексерген: Адамова А. Д.

2018-2019 оқ у жылы

Тапсырма орындау барысы.

Жаң а терминал терезесін ашың ыз (Ctrl + Alt + t) жә не келесі пә рменді іске қ осың ыз. Бұ л пә рмен бү кіл ROS жү йесін бақ ылауғ а алады.

1-cурет. Рендерді жү гіртуді кө рсететін экран.

Turtlesimпакетіндегіturtlesim_node-тыіскеқ осу

Жаң атерминалтерезесінашың ызжә некелесіпә рмендіенгізің із.

Команда орындалғ аннан кейін жаң а терезе ашылады. Ол turtlesim пакетіндегі turtlesim_node орындалғ анын білдіреді. Кө к тү стің ортасындатасбақ аны кө ресіз (тасбақ аның пішіні кездейсоқ ө згеруі мү мкін).

2-cурет. Тасбақ аны жылжытатын экран.

Turtlesimпакетіндегіturtle_teleop_key-ді іскеқ осу.

Жаң атерминалтерезесінашың ызжә некелесіпә рмендіенгізің із.

Бұ л команда бізге тасбақ аны басқ аруғ а арналғ ан turtle_teleop_key-ді шақ ырады.

3-cурет. Тасбақ аны басқ ару терезесі.

Пернетақ тадағ ы (←, →, ↑, ↓ ) пернелері тасбақ аны басқ аруғ а арналғ ан.

Ескерту.

Тасбақ аны басқ ару ү шін turtle_teleop_key терезесі активті болып тұ ру қ ажет.

4-cурет. Басқ ару терезесі.

Rqt_graph пакетін іске қ осу.

Жаң а терминал терезесін ашың ыз жә не келесі пә рменді енгізің із.

Нә тиже қ азіргі уақ ытта іске қ осылғ ан ақ параттың диаграммасы ретінде кө рсетіледі. Rqt_graph тү йіні GUI пішініндегі ағ ымдағ ы тү йіндер туралы ақ паратты кө рсетеді. Бұ л блок-схема тү йіндер іске қ осылып, осы екі тү йіннің арасында хабар алмасу бар екенін кө рсетеді

4-cурет. Rqt_graph торабы.

Торапты жабу
Ә рбір тү йінді тиісті терминалда [Ctrl + c] басу арқ ылы тоқ татуғ а болады.
Сіздің ақ паратың ыз ү шін [Ctrl + c] бағ дарламаны Linux / Unix жү йесінде мә жбү рлеп жабу ү шін пайдаланылады

12 3 Следующая ⇒