Главная

Контакты

Случайная статья

• Автоматизация
• Антропология
• Археология
• Архитектура
• Биология
• Ботаника
• Бухгалтерия
• Военная наука
• Генетика
• География
• Геология
• Демография
• Деревообработка
• Журналистика
• Зоология
• Изобретательство
• Информатика
• Искусство
• История
• Кинематография
• Компьютеризация
• Косметика
• Кулинария
• Культура
• Лексикология
• Лингвистика
• Литература
• Логика
• Маркетинг
• Математика
• Материаловедение
• Медицина
• Менеджмент
• Металлургия
• Метрология
• Механика
• Музыка
• Науковедение
• Образование
• Охрана Труда
• Педагогика
• Полиграфия
• Политология
• Право
• Предпринимательство
• Приборостроение
• Программирование
• Производство
• Промышленность
• Психология
• Радиосвязь
• Религия
• Риторика
• Социология
• Спорт
• Стандартизация
• Статистика
• Строительство
• Технологии
• Торговля
• Транспорт
• Фармакология
• Физика
• Физиология
• Философия
• Финансы
• Химия
• Хозяйство
• Черчение
• Экология
• Экономика
• Электроника
• Электротехника
• Энергетика

Техническое описание робота

Техническое описание робота

Регламент:Кегельринг-квадро

Робот «Боулер»

Участники: Щегутов Илья, Антух Лиза

Тренер: Непряхин Николай Анатольевич, МБОУ ДО «Каргасокский ДДТ»

Кегельринг-квадро правила регламента:

На поле диаметром 1м расположены 4 кегли, две чёрного цвета, две белого цвета. Поле ограничено черной линией шириной 5 см.

Задача робота выбить за пределы ринга белые кегли. За каждую выбитую кеглю начисляется 15 очков. За каждую сохранённую в поле чёрную кеглю даётся 5 очков.

Описание робота и его стратегия:

Робот собран на базе конструктора Lego EV3, в конструкции использованы два двигателя и три датчика. Размеры робота соответствуют регламенту и не выходят за размер 25х25х25 см.

Робот вращается на месте и определяет белую кеглю с помощью инфракрасного датчика, далее едет вперёд пока не определит датчиком цвета чёрную линию, потом возвращается в центр поля.

Датчики:

На роботе установлены три датчика

· Датчик касания – для запуска робота

· Датчик цвета – для определения чёрной линии

· Инфракрасный датчик – для определения кеглей.

Проблемы и их решения:

Для определения кегли и её цвета был сначала установлен ультразвуковой датчик, с помощью него робот определял кеглю и подъезжал к ней, цвет определял с помощью датчика цвета. Тут столкнулась с рядом проблем, например, то, что робот иногда не ровно подъезжал к кегле и точно не мог определить её цвет.

В дальнейшем был протестирован инфракрасный датчик. Плюсы этого датчика в том, что у него разные показания на белых и чёрных объектах на одинаковом расстоянии. Например, черную кеглю датчик определяет с показанием 60, а белую – 40. Но минус инфракрасного датчика в том, что при разном освещении – разные показания.

Чтобы не калибровать датчик при разных условия, мы в программу включили автоматическую калибровку. Робот после запуска делает один оборот вокруг своей оси и одновременно считывает данные с датчика, наименьшее значение записывает в переменную. Далее в программе идёт небольшая корректировка наименьшего показание и робот начинает искать белые кегли и выталкивать их за ринг.