Построим переходный процесс линеаризованной системы.

2.2 Построим переходный процесс линеаризованной системы.

- передаточная функция замкнутой системы.

График переходного процесса аналогичен переходному процессу линейной части.

По графику переходного процесса определим прямые оценки качества системы:

1) время переходного процесса t_п=940 c

2) время первого согласования t₁=925 c

3) установившееся значение h_уст=1

4) максимальное значение h_мах=1

5) перерегулирование %

2.3 Построим АЧХ и ФЧХ линеаризованной системы.

Заменим , получим:

Найдем ФЧХ системы по формуле:

или

2.4 Построим ЛАЧХ и ЛФЧХ линеаризованной системы.

Определим собственные частоты каждого звена линеаризованной передаточной функции:

тогда

Построим график ЛФЧХ по функции:

или

Таким образом, можно сделать вывод, что звено W15=K существенно не повлияло на систему в целом.