Лабораторная работа № 2. Построение траекторий движения робота. Управление роботом

Лабораторная работа № 2

Построение траекторий движения робота. Управление роботом

Программный комплекс CoppeliaSim позволяет строить разнообразные графики.

Начиная с версии 4. 2. 0 разработчики исключили из программы " графопостроитель" – графический интерфейс для построения графиков. Теперь все графики строятся скриптингом. Обосновывают это тем, что такой подход позволяет гораздо более гибко и точно управлять графиками

sim. getObjectHandle('Graph') - извлекает дескриптор объекта

sim. addGraphStream(graph, 'x', 'm', 1) - добавляет или обновляет поток графика (дескриптор графика, имя потока, строка, описывающая единицу измерения потока, цвет: rgb-триплет со значениями в диапазоне от 0, 0 до 1, 0, указывающий на цвет потока. )

sim. addGraphCurve() - Добавляет или обновляет кривую графика (дескриптор графика, имя кривой, размер кривой, допустимые значения: 2 или 3. указатель на 2 или 3 потока графа (для кривых x/y требуется 2 идентификатора потока, для кривых xyz требуется 3 идентификатора потока), цвет: rgb-триплет со значениями в диапазоне от 0, 0 до 1, 0, указывающий на цвет потока)

sim. setGraphStreamValue(graph, objectPosX, pos[1]) - устанавливает следующее значение, которое будет записано для потока графа (дескриптор объекта графа, идентификатор потока, значение для установки. Если не установить значение для соответствующего вызова sim. handleGraph, то точка данных будет отсутствовать).

sim. resetGraph(graph) - сбрасывает объект графика (т. е. очищает все его потоки данных).

sim. getObjectPosition(base, -1) - возвращает положение объекта (дескриптор объекта. Значение указывает, относительно какой системы отсчета мы хотим получить позицию. Укажите -1, чтобы получить абсолютную позицию)

simUI. create(xml) - создает окно (xml (string) - определяет пользовательский интерфейс xml sysCall_sensing() – функция датчиков. Данная функция предназначена для опрашивания состояния датчиков во время симулирования, и выполняется на каждом этапе симулирования.

simUI. destroy(ui) - удалить окно (дескриптор пользовательского интерфейса)

(https: //www. coppeliarobotics. com/helpFiles/en/apiFunctions. htm)