Проект: «РОБОТ-ПОГРУЗЧИК»

Проект: «РОБОТ-ПОГРУЗЧИК»

Авторы:

Ищенко Руслан Владимирович, 15 лет, г. Новомосковск,

Фролова Ангелина Павловна, 15 лет, г. Новомосковск.

Руководитель: Ткаченко Анатолий Дмитриевич.

Номинация: «ТВОРЧЕСКИЕ ПРОЕКТЫ»

Тематический раздел: «РОБОТЫ-ПОМОЩНИКИ»

Цель: Моделирование процессов погрузки и разгрузки контейнеров на погрузочно-разгрузочных площадках, отладка и демонстрация выполнения алгоритмов погрузочных и разгрузочных работ с помощью автономного робота.

Краткое описание

Платформа робота конструктор LEGO Mindstorms EV3.

Разгрузочно-погрузочная площадка разбита на квадраты линиями. Робот получает от пульта диспетчера дистанционно координаты квадрата, в котором расположен контейнер. Робот рассчитывает траекторию движения к контейнеру и движется по расчетной траектории к квадрату с контейнером. В заданном квадрате робот по дальномеру уточняет место контейнера, подъезжает к нему, захватывает рукой и доставляет на погрузочную площадку. После разгрузки возвращается в исходное место и ждет передачи координат следующего контейнера от диспетчера.

Программа управления роботом реализует автомат с память и с несколькими состояниями. В каждом состоянии выполняются определенные функции и проверяются условия перехода в другие состояния. Программ решает параллельно задачи навигации и погрузочно-разгрузочных работ.

Функции робота-погрузчика:

1. Получение координат квадрата с контейнером от пульта диспетчера.

2. Расчет траектории движения робота к квадрату с контейнером, на основании данных:

· начальные координаты робота,

· начальное направление робота-погрузчика,

· координаты квадрата с контейнером.

3. Движение к назначенному квадрату с контейнером.

4. Определение текущих координат и направления движения робота-погрузчика.

5. Обнаружение контейнера в заданном квадрате.

6. Захват обнаруженного контейнера.

7. Движение к месту выгрузки.

8. Выгрузка контейнера.

9. Возвращение к исходному положению.

10. Ожидание координат квадрата с контейнером.

Функции пульта диспетчера:

1. Ввод координат квадрата диспетчером.

2. Отправка координат роботу-погрузчику.

3. Ожидание ввода координат квадрата с контейнером.

Конструкция робота-погрузчика:

Конструкция: трехколесная платформа с двумя ходовыми двигателями; рука с двумя большими двигателями для подъема и со средним двигателем для захватаконтейнера рукой робота.

Состав робота:

1) Два процессора.

2) Два больших ходовых двигателя.

3) Два двигателя для поворота руки в вертикальной плоскости.

4) Один двигатель поворота пальца руки.

5) Два датчика цветности для обеспечения движения по трассе.

6) Три датчика касания для определения положения руки и ее пальца.

7) Один ультразвуковой дальномер для обнаружения контейнеров.

Конструкция пульта диспетчера: Один процессор LEGO Mindstorms EV3.

Ссылки на фото и видео материалы:

https: //vk. com/photo512702795_457239017

https: //vk. com/photo512702795_457239018

https: //vk. com/photo512702795_457239019

https: //vk. com/photo512702795_457239020

https: //vk. com/video512702795_456239017? list=35fa1325f252c431f6

https: //cloud. mail. ru/home/20220310_161238%20(1). mp4

https: //cloud. mail. ru/home/20220310_174806.jpg

https: //cloud. mail. ru/home/20220310_174821.jpg

https: //cloud. mail. ru/home/20220310_174836.jpg? weblink=r6xQ/aryJaoGwx

https: //cloud. mail. ru/home/20220310_174901.jpg