Лабораторная работа №3. Исследование качества систем автоматического управления.. Цель работы: исследовать качество систем автоматического управления, а также определить установившееся значение ошибок и критический коэффициент усиления замкнутых систем.

Лабораторная работа №3

Исследование качества систем автоматического управления.

Цель работы: исследовать качество систем автоматического управления, а также определить установившееся значение ошибок и критический коэффициент усиления замкнутых систем.

Выполнение работы:

Вариант №8

Т1=0,5 Т2=0,2 Т3=0,3 А0=12 А1=6

1.Рассчитали установившиеся значения ошибок заданных систем методом коэффициентов:

а)

б)

в)

г)

2.Рассчитали критический коэффициент усиления K_кр систем:

а) ;

б)

в)

г)

3.Определили критический коэффициент усиления К_кр методом подстановки чисел в модель системы и получили:

а) ;

б)

в)

г)

4. Зарисовали ошибки воспроизведения скачкообразного и линейно- изменяющегося воздействия замкнутой системы при двух значениях коэффициента передачи K1=0,1K_кр, K2=0,5K_кр.

а) Задающее воздействие

Рисунок 1 – Модель замкнутой системы для получения ошибки воспроизведения скачкообразного воздействия

Рисунок 2 – График ошибки воспроизведения скачкообразного воздействия первого звена

Рисунок 3 - График ошибки воспроизведения скачкообразного воздействия второго звена

Рисунок 4 - График ошибки воспроизведения скачкообразного воздействия третьего звена

Рисунок 5 - График ошибки воспроизведения скачкообразного воздействия четвертого звена

б) Задающее воздействие

Рисунок 6 – Модель замкнутой системы для получения ошибки воспроизведения линейно-изменяющегося воздействия

Рисунок 7 - График ошибки воспроизведения линейно-изменяющегося воздействия первого звена

Рисунок 8 - График ошибки воспроизведения линейно-изменяющегося воздействия второго звена

Рисунок 9 - График ошибки воспроизведения линейно-изменяющегося воздействия третьего звена

Рисунок 10 - График ошибки воспроизведения линейно-изменяющегося воздействия четвертого звена

5. Зарисовали ошибки системы при тех же исходных данных, при том, что на их выходе действовали скачкообразное и линейно-изменяющееся мешающие воздействия:

а) Задающее воздействие

Рисунок 11 – Модель замкнутой системы для получения ошибки воспроизведения скачкообразного воздействия

Рисунок 12 – График ошибки воспроизведения скачкообразного воздействия первого звена

Рисунок 13 - График ошибки воспроизведения скачкообразного воздействия второго звена

Рисунок 14 - График ошибки воспроизведения скачкообразного воздействия третьего звена

Рисунок 15 - График ошибки воспроизведения скачкообразного воздействия четвертого звена

б) Задающее воздействие

Рисунок 16 – Модель замкнутой системы для получения ошибки воспроизведения линейно-изменяющегося воздействия

Рисунок 17 - График ошибки воспроизведения линейно-изменяющегося воздействия первого звена

Рисунок 18 - График ошибки воспроизведения линейно-изменяющегося воздействия второго звена

Рисунок 19 - График ошибки воспроизведения линейно-изменяющегося воздействия третьего звена

Рисунок 20 - График ошибки воспроизведения линейно-изменяющегося воздействия четвертого звена

Вывод: в ходе выполнения работы исследовали качество систем автоматического управления, а также определили установившиеся значения ошибок и критические коэффициенты усиления замкнутых систем при скачкообразном и линейно-изменяющемся воздействиях. Установили, что значения критического коэффициента усиления K_кр, полученных расчётным путём и методом численного моделирования, не совпадают.