I. Математический описание САУ и их характеристики….7

ОГЛАВЛЕНИЕ

Основные понятия и задачи теории автоматического

управления…………………………………………………………………3

1.Общие сведения об автоматическом управлении……………………3

2.Классификация систем автоматического управления……………….5

I. Математический описание САУ и их характеристики……………….7

1.1. Математические модели САУ……………………………… 7

1.2. Передаточные функции САУ…………………………………9

1.3 Динамические характеристики САУ…………………………13

1.3.1. Временные характеристики САУ……………………………14

1.3.2. Частотные характеристики САУ…………………………….17

1.3.3. Логарифмические частотные характеристики САУ………..19

2.Типовые динамические звенья и их характеристики…………………22

1.1. Динамические звенья САУ…………………………………..22

1.2. Соединения динамических звеньев………………………….23

1.3. Характеристики типовых динамических звеньев…………..26

3.Устойчивость систем автоматического управления………………….38

3.1. Основные понятия теории устойчивости……………………..38

3.2.Исследование устойчивости по уравнениям первого

приближения…………………………………………………………41

3.3.Алгебраические критерии устойчивости………………………43

3.3.1.Необходимое условие устойчивости……………………….43

3.3.2.Критерий устойчивости Гурвица………………………… 43

3.3.3. Критерий устойчивости Рауса…………………………… 46

3.4.Частотные критерии устойчивости……………………………..47

3.4.1.Принцип аргумента…………………………………………47

3.4.2. Критерий устойчивости Михайлова………………………48

3.4.3. Критерий устойчивости Найквиста……………………….51

3.4.4. Запасы устойчивости………………………………………54

3.4.5. Оценка устойчивости по ЛЧХ…………………………….56

4.Анализ качества линейных непрерывных САУ………………………67

4.1.Показатели качества САУ………………………………………67

4.2.Методы построения переходной функции…………………….68

4.3. Коэффициенты ошибок………………………………………...72

4.4. Интегральные оценки качества………………………………..74

7.Нелинейные системы автоматического управления……………….100

7.1.Определение и особенности нелинейных систем…………..100

7.2.Метод фазовых портретов…………………………………… 101

7.3.Метод гармонической линеаризации……………………… 108

7.5. Исследование устойчивости нелинейных систем………….119

8.Дискретные системы автоматического управления………………. 129

8.1.Определение дискретной САУ…………………………….129

8.2. Основы Z – преобразования……………………………….130