Показатели качества регулирования АСР в переходном режиме

Показатели качества регулирования АСР в переходном режиме

1. Виды переходных процессов

Виды переходных процессов представлены на рис. 3.13: колебательный незатухающий (1), колебательный затухающий (2), апериодический (3),

Рисунок 3.13

2. Показатели качества регулирования

Прежде всего познакомимся с показателями качества переходного процесса, вызванного ступенчатым изменением задающего воздействия xз(t) , т.е. по входу регулирующего воздействия.

Здесь, на рис.3.14, отображена регулируемая величина х, а не у, как было принято ранее..

Перерегулирование s- величина, равная отношению первого максимального отклонения x_м регулируемой величины x(t) от ее установившегося значения x(¥) к этому установившемуся значению:

(3.12)

Пояснение. Качество регулирования считается удовлетворительным, если перерегулирование не превышает 30…40%.

Степень затухания

(3.13)

(Пояснение. Интенсивность затухания колебаний в системе считается удовлетворительной, если y = 0,75…0,95.

Длительность переходного процесса (время регулирования) t_п – интервал времени от момента приложения ступенчатого воздействия до момента, после которого отклонения регулируемой величины x(t) от ее нового установившегося значения x(¥) становятся меньше некоторого заданного числа dп, т. е. до момента, после которого выполняется условие:

ê x(t) - x(¥) ê £ dп.

(Пояснение. В промышленной автоматике величину dп обычно принимают равной 5% от установившегося значения x(¥) [dп= 0,05 x(¥) ].

Колебательность N – число переходов регулируемой величины x(t) через ее установившееся значение x(¥) за время переходного процесса t_п.