|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Типовые алгоритмы регулирования и их характеристики ⇐ ПредыдущаяСтр 2 из 2 Типовые алгоритмы регулирования и их характеристики В инженерной практике при управлении технологическими процессами в большинстве случаев используется очень ограниченный набор алгоритмов регулирования – типовые алгоритмы регулирования (они же «законы регулирования», они же «регуляторы»). Даже в тех случаях, когда используются более сложные алгоритмы, в их состав типовые алгоритмы входят в качестве базовых. Практика эксплуатации САР с типовыми алгоритмами показывает их достаточно высокую эффективность, в частности – сохранение работоспособности при достаточно больших вариациях свойств объекта. Алгоритмы просты в реализации. Для типовых алгоритмов выпускались и аппаратные, и программные средства. Для типовых алгоритмов регулирования и типовых моделей объектов разработаны методики упрощенного параметрического синтеза регулятора (расчета их настроек). Рассмотрим эти алгоритмы регулирования. 15).Пропорційний алгоритми регулювання та його характеристики.
1) пропорциональный алгоритм регулирования (П – регулятор): а) уравнение: u(t) = kpDy(t) + u0, где u(t) – управляющее воздействие, u0 = u(t = 0) – начальное значение управляющего воздействия. Dy(t) = yзд - y – ошибка регулирования; kp – коэффициент передачи регулятора (настроечный параметр), kp = , ; б) передаточная функция и структурная схема: = kp
Рис 5.2 16).Інтегральний алгоритм регулювання та його характеристики.
2) интегрирующий (интегральный) алгоритм регулирования (И–регулятор): а) уравнение: u(t) = , где Ти – постоянная интегрирования (настроечный параметр);
Ти = ; [Ти] = [t] = с.
в) переходная характеристика:
Рис. 5.3
17).Пропорційно-інтегральний алгоритми регулювання та його характеристики.
3) пропорционально-интегральный алгоритм регулирования (ПИ–регулятор): а) уравнение: u(t) = + u0; настроечные параметры: kр и Тиз, где Тиз – время изодрома, [Тиз] = [t] = с. ; б) передаточная функция и структурная схема (один из вариантов):
;
Рис. 5.4
в) переходная характеристика:
Рис. 5.5
18).Пропорційно-диференціюючий алгоритми регулювання та його характеристики.
4) пропорционально-дифференцирующий алгоритм регулирования (ПД–регулятор): а) уравнение: u(t) = + u0. Настроечные параметры: kр, Тпр – время предварения, [Тпр] = с; б) передаточная функция и структурная схема:
;
Рис. 5.6 в) переходная и скоростная характеристики:
Рис. 5.7
г) приращение управляющего воздействия в ПД – регуляторе пропорционально ошибке регулирования – для П – составляющей, и скорости изменения ошибки регулирования – для Д – составляющей. Коэффициенты пропорциональности составляющих – kрТпр; 19).Пропорційно-інтегрально-диференціюючий алгоритми регулювання та його характеристики.
5) пропорционально – интегрально – дифференцирующий алгоритм регулирования (ПИД – регулятор): а) уравнение: u(t) = + u0; б) передаточная функция и структурная схема:
Рис. 5.8
в) переходная характеристика:
Рис. 5.9
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|