Хелпикс

Главная

Контакты

Случайная статья



Типовые алгоритмы регулирования и их характеристики

⇐ ПредыдущаяСтр 2 из 2


Типовые алгоритмы регулирования и их характеристики

В инженерной практике при управлении технологическими процессами в большинстве случаев используется очень ограниченный набор алгоритмов регулирования – типовые алгоритмы регулирования (они же «законы регулирования», они же «регуляторы»).

Даже в тех случаях, когда используются более сложные алгоритмы, в их состав типовые алгоритмы входят в качестве базовых.

Практика эксплуатации САР с типовыми алгоритмами показывает их достаточно высокую эффективность, в частности – сохранение работоспособности при достаточно больших вариациях свойств объекта. Алгоритмы просты в реализации. Для типовых алгоритмов выпускались и аппаратные, и программные средства. Для типовых алгоритмов регулирования и типовых моделей объектов разработаны методики упрощенного параметрического синтеза регулятора (расчета их настроек).

Рассмотрим эти алгоритмы регулирования.

15).Пропорційний алгоритми регулювання та його характеристики.

 

1) пропорциональный алгоритм регулирования (П – регулятор):

а) уравнение: u(t) = kpDy(t) + u0,

где u(t) – управляющее воздействие, u0 = u(t = 0) – начальное значение управляющего воздействия.

Dy(t) = yзд - y – ошибка регулирования;

kp – коэффициент передачи регулятора (настроечный параметр),

kp = , ;

б) передаточная функция и структурная схема:        = kp

kp
Δy
u
в) переходная характеристика:

 

 

Для П-регулятора приращение управляющего воздействия прямо пропорционально приращению ошибки регулирования.
Δy
Δu = kpΔΔy
ΔΔy
t
u0
t
u

 


                         

                       Рис 5.2

16).Інтегральний алгоритм регулювання та його характеристики.

 

2) интегрирующий (интегральный) алгоритм регулирования (И–регулятор):

а) уравнение: u(t) = ,

где Ти – постоянная интегрирования (настроечный параметр);

Δy
u
б) передаточная функция и структурная схема: ,

Ти = ;                                          [Ти] = [t] =  с.

u0
t
Δy
ΔΔy
Δt
t
u
Δu


в) переходная характеристика:

Для И-регулятора приращение управляющего воздействия прямо пропорционально времени существования ошибки регулирования и величине самой ошибки.

 


                                                                                             Рис. 5.3

 

 

17).Пропорційно-інтегральний алгоритми регулювання та його характеристики.

 

3) пропорционально-интегральный алгоритм регулирования (ПИ–регулятор):

а) уравнение: u(t) =  + u0;

настроечные параметры: kр и Тиз, где Тиз – время изодрома, [Тиз] = [t] = с. ;

б) передаточная функция и структурная схема (один из вариантов):

Δy
u
kp


                                                         ;

 

 

                   Рис. 5.4

 

в) переходная характеристика:

Тиз
Тиз
t
Δy
ΔΔy
t
u
u0
ПИ
И
П
Время изодрома есть величина численно равная времени удвоения пропорциональной составляющей управляющего воздействия за счет действия его интегральной составляющей.

 

 


                    Рис. 5.5

 

18).Пропорційно-диференціюючий алгоритми регулювання та його характеристики.

 

4) пропорционально-дифференцирующий алгоритм регулирования (ПД–регулятор):

а) уравнение: u(t) =  + u0.

Настроечные параметры: kр, Тпр – время предварения, [Тпр] = с;

б) передаточная функция и структурная схема:

Δy
u
kp
Тпрр


                                                                ;

 

                  Рис. 5.6

в) переходная и скоростная характеристики:

 

Δy
t
ΔΔy
u0
t
u
П
Д
ПД
S = kpTпрΔΔy
t
Δy
Тпр
t
u
u0
П
ПД
t1
t2
Тпр
Д

 


Рис. 5.7

 

г) приращение управляющего воздействия в ПД – регуляторе пропорционально ошибке регулирования – для П – составляющей, и скорости изменения ошибки регулирования – для Д – составляющей. Коэффициенты пропорциональности составляющих – kрТпр;

19).Пропорційно-інтегрально-диференціюючий алгоритми регулювання та його характеристики.

 

5) пропорционально – интегрально – дифференцирующий алгоритм регулирования (ПИД – регулятор):

а) уравнение: u(t) =  + u0;

б) передаточная функция и структурная схема:

Δy
u
kp
Тпрр

 


                                                       

 

                                               

                   Рис. 5.8

 

в) переходная характеристика:

Каждый регулятор имеет свои достоинства и недостатки. Основные из них можно выявить только на основании сравнительного анализа САР с альтернативными регуляторами. Выводы по сравнительному анализу сделать после проведения лабораторных работ самостоятельно.
6 nXagNYe35h59zLxDKxcnEH12BY5sTmA6hg8nkjmuP/KIX2as/6Z7q09RvvsfAAAA//8DAFBLAwQU AAYACAAAACEAo/f+WN8AAAAIAQAADwAAAGRycy9kb3ducmV2LnhtbEyPQUvDQBCF74L/YRnBm91s o7XEbEop6qkItoJ4m2anSWh2N2S3SfrvHU/29Bje8N738tVkWzFQHxrvNKhZAoJc6U3jKg1f+7eH JYgQ0RlsvSMNFwqwKm5vcsyMH90nDbtYCQ5xIUMNdYxdJmUoa7IYZr4jx97R9xYjn30lTY8jh9tW zpNkIS02jhtq7GhTU3nana2G9xHHdapeh+3puLn87J8+vreKtL6/m9YvICJN8f8Z/vAZHQpmOviz M0G0Gua8JLKoFATbj0opEAcN6fNyAbLI5fWA4hcAAP//AwBQSwECLQAUAAYACAAAACEAtoM4kv4A AADhAQAAEwAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAW0NvbnRlbnRfVHlwZXNdLnhtbFBLAQItABQABgAIAAAA IQA4/SH/1gAAAJQBAAALAAAAAAAAAAAAAAAAAC8BAABfcmVscy8ucmVsc1BLAQItABQABgAIAAAA IQB784OoUwwAANJyAAAOAAAAAAAAAAAAAAAAAC4CAABkcnMvZTJvRG9jLnhtbFBLAQItABQABgAI AAAAIQCj9/5Y3wAAAAgBAAAPAAAAAAAAAAAAAAAAAK0OAABkcnMvZG93bnJldi54bWxQSwUGAAAA AAQABADzAAAAuQ8AAAAA ">
t
Δy
ΔΔy
Тиз
t
u
u0
ПИД
И
П
kрΔΔy
Д

 

 


                   Рис. 5.9

 

 


⇐ Предыдущая12
  

© helpiks.su При использовании или копировании материалов прямая ссылка на сайт обязательна.